Diagnostic Methods and Digital Twins for Improving Sensor Fault Tolerance in UAVs

<jats:p>В работе представлен обзор методов, применяемых при проектировании цифровых двойников для повышения надежности датчиков БПЛА. При этом особое внимание уделяется инерциальным датчикам, поскольку их отказ наиболее критичен. В статье раскрывается понятие цифрового двойника и его архитектура применительно к задачам диагностики и восстановления сигналов датчиков БПЛА. Систематизированы основные подходы к диагностике по данным датчиков: модельно-ориентированные, основанные на анализе данных и основанные на знаниях. Рассматриваются методы восстановления показаний датчиков, основанные на аппаратурной и аналитической избыточностях. Рассмотрены наборы данных для задач обнаружения неисправностей и аномалий в БПЛА.</jats:p>