Abstract
<jats:p>Рассматривается проблема автоматизированной дефектоскопии линейных ферромагнитных объектов в условиях нестационарных морских течений и многослойного биообрастания. Предложена архитектура управления подводным роботизированным аппаратом, основанная на непрерывном отслеживании тензора градиента магнитного поля якорной цепи, моделируемой цепочкой магнитных диполей. Доказана устойчивость закона навигационного управления методом функций Ляпунова. Разработана методика интеграции бесконтактной фотограмметрии и многолучевого акустического профилирования в рамках расширенного фильтра Калмана для компенсации искажений, вносимых биологическим обрастанием. Сформулирована задача активной гидродинамической стабилизации при контактном измерении остаточной толщины металла электромеханическим щупом; приведены полные уравнения силового баланса аппарата с учётом присоединённых масс, нелинейного гидродинамического сопротивления и реактивного усилия манипулятора. Выполнена оценка неопределённости измерений в соответствии с руководством GUM.</jats:p>