Разработка алгоритма абсолютной визуально-инерциальной навигации беспилотных воздушных судов

<jats:p>Рассмотрены подходы к навигации беспилотных воздушных судов (БВС) при отсутствии спутниковых сигналов, использующие алгоритмы компьютерного зрения. Проведен сравнительный анализ методов абсолютной навигации по предварительно загруженным спутниковым картам. Предложен алгоритм сезонно инвариантной визуально-инерциальной навигации на основе сопоставления ключевых точек изображений с использованием алгоритма SIFT с коррекцией по сигналам инерциальной навигационной системы, оптимизированный в вычислительном плане для использования в реальном времени. Приведены результаты работы алгоритма с использованием реальных данных полета БВС в сравнении с эталонными данными спутниковой навигационной системы.</jats:p>